Özet:
Her geçen gün gelişen teknoloji sayesinde yeni teknolojiler ortaya çıkmaktadır.
Bu yeniliklerin en başında şüphesiz ki robotik teknolojisi gelmektedir. Robotik
teknolojisi hemen hemen her alanda yer almaktadır. Robotik teknolojisi
insanoğlunun yaşantısında büyük kolaylıklara yer vermektedir. Bir çok alanda
kullanılan robotik teknolojisinin en çok kullanıldığı alanların başında endüstri
gelmektedir. Artık her fabrikada robotik teknolojisi bulunmaktadır ve
üretimlerin çoğu robotik teknolojisi sayesinde daha kolay şekilde
yapılmaktadır.
Robotik teknolojisinde sistemleri kontrol eden ve ne yapması gerektiğini
yönlendiren en önemli malzeme mikrodenetleyicilerdir. Bir çok çeşit
mikrodenetleyici bulunmakta ve her geçen gün gelişmektedir. Bu gelişmelerin
son ürünlerinden biri PSoC’ tur. Cypress microsystem tarafından geliştirilen
PSoC, 8 bit mikrodenetleyici uygulamaları hedeflenerek tasarlanmış olup, M8C
8 bit CPU temel bloğu ile birlikte, fonksiyonu kullanıcı tarafından kolayca
tanımlanabilen analog ve sayısal blokları sunmaktadır.
Günümüzde 4 çeşit PSoC bulunmaktadır. Bunlar PSoC 1 (8 bit M8C core – 24
MHz), PSoC 3 (Single-Cycle 8051 core – 67 MHz) , PSoC 5 (32-bit ARM®
Cortex™-M3 CPU – 84 MHz) ve geçen günlerde piyasaya sürülen PSoC 4 (32-
bit ARM® Cortex™-M0 – 48 MHz)’tür.
v
Bu çalışmada PSoC 1 mikrodenetleyicisi kullanılarak yol ezberleme işlevini
gerçekleştiren mobil robot tasarımı yapılmıştır. Tasarlanan ve gerçekleştirilen
mobil robot ile PSoC mikrodenetleyicilerin kullanım kolaylığı ve diğer
mikrodenetleyicilere olan avantajları ortaya koyulmuştur.
Mobil robot ilk olarak belirlenen yolu izlemekte ve ezberlemektedir. Ezber
işlemi bittikten sonra mobil robot ezberlediği yolu tekrar gitmektedir. Mobil
robotta yol izleme işlevi olarak birçok farklı metot arasından şerit izleme
metodu seçilerek kullanılmıştır. Tasarlanan mobil robot kolayca geliştirilebilir
bir yapıya sahip olduğundan dolayı her alanda kullanılabilir bir yapıya
sahiptir. Bunun yanında gerçekleştirilen çalışmada yenilikçi yaklaşımlar ön
planda tutularak gelişen teknolojinin ürünleri hakkında bilgi edinilmiştir.
