Özet:
Bu çalışmada tek eksenli doğrusal olmayan manyetik kaldırma sistemi için bulanık kazanç ayarlı denetleyici tasarımı yapılmış ve sonuçlar deney düzeneği yardımıyla test edilmiştir. Temel olarak bir bobin, konum algılayıcı ve metal toptan oluşan manyetik kaldırma sisteminde bobinin akımı ayarlanarak topun istenen mesafede tutulması sağlanır. Denetleyici konum algılayıcıdan aldığı veri ile referans konum değerini karşılaştırarak bobin akımını ayarlar. Akım değerine bağlı olarak bobinde oluşan elektromanyetik kuvvet ile topun konumu ayarlanır. Konum ile akım arasında doğrusal olmayan bir ilişki olduğu için öncelikle sistem doğrusallaştırılmıştır. Akımı dengelemek için PI denetleyici, konumu ayarlamak için PIV denetleyici kullanılarak basamaklı (cascade) kontrol yapılmıştır. PIV kazançlarını ayarlamak için ise bulanık mantık kazanç ayarı gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan denetleyici Quanser firmasının manyetik kaldırma modeli üzerinde gerçek zamanlı olarak çalıştırılıp test edilmiştir. Yapılan deney sonucunda topun istenilen yörüngeyi başarıyla takip ettiği görülmüştür.
