Abstract:
Bu çalışmada tek serbestlik derecesine sahip manyetik kaldırma sistemi için gürbüz denetleyici tasarımı yapılmıştır. Topu havada tutmak için kullanılan manyetik kuvvetin üstel ifadeler içermesi sistemin doğrusal denetimini zorlaştırmaktadır. Bunun yanı sıra bobinde oluşan ısınmanın endüktans değerini değiştirmesi beklenen fakat ölçülemeyen bir durumdur. Bu problemlerle başa çıkabilmek için gürbüz denetleme yöntemlerinden olan kayan kipli denetleyici ve yüksek kazançlı denetleyici uygulanmıştır. Denetleyicilerin Lyapunov analiziyle kararlı oldukları gösterilmiş ve Matlab/Simulink ortamında benzetimleri yapılmıştır. Son aşamada bu iki denetleyici deneysel düzeneğe uygulanıp gerçek zamanlı olarak topun belirli bir rotayı takip etmesi sağlanmıştır.
